顧客に対する督促が功を奏さず、未払であるようなら、あとは法的に進めるしかないと思います。
具体的には、支払督促ないし訴訟を提起して、債務名義の獲得と目指します。それと同時に、顧客の財産を調査し、債務名義取得後に直ちに強制執行する準備をしたほうがいいです。
金額等によっては、支払督促ないし訴訟を提起する前に仮差押をすることも検討の余地はありますが、法人対個人であることや保全の必要性の要件からすると仮差押が認められる可能性は低いようにも思われます。

流れとしては、督促(すでに行っているので不要）→支払督促ないし訴訟を提起→強制執行、となります。
費用については、自分でやる場合は、訴訟等の費用や強制執行の費用で、すべて収入印紙で裁判所に納めますが、こちらは請求する金額がわからないのでいくらになるかは、その金額をもって、裁判所にご相談ください。
自分ではやらず、弁護士に委任される場合、請求金額によっては足が出る可能性もあります。そのような場合は、当事務所でも行っている顧問弁護士制度をご利用いただいて、回収業務をなるべく低く抑える形で進めることも可能です。
金額等に関しては、直接お問い合わせください。